Elektronikprüfung

Generiert von strido_verify.electronics aus hardware/electronics.yaml und dem Firmware-Pin-Header firmware/strido_esp32s3/src/board_config.h. Nicht von Hand bearbeiten.

XIAO-ESP32-S3-Pins

Pad	GPIO	Funktion	Verbunden mit	Firmware-Konstante	Hinweis
D0	1	lcd_cs	LCD CS	kLcdCs
D1	2	lcd_rst	LCD RST	kLcdRst
D2	3	lcd_backlight	LCD BL	kLcdBacklight	Strapping-Pin: erst nach dem Booten angesteuert
D3	4	servo_oe_n	PCA9685 OE	kServoOutputEnableN	Low-aktiv; 2,2-kΩ-Pull-up auf VCC hält die Ausgänge im Reset aus
D4	5	i2c_sda	I²C SDA	kSda
D5	6	i2c_scl	I²C SCL	kScl
D8	7	lcd_sck	LCD CLK	kLcdSck
D9	8	lcd_dc	LCD DC	kLcdDc
D10	9	lcd_mosi	LCD DIN	kLcdMosi

I²C-Bus

400 kHz.

Adresse	Baustein	Hinweis
0x40	PCA9685 Servotreiber	0x70 = All-Call
0x6A	LSM6DSOX IMU
0x41	INA260 Power-Monitor	A0-Jumper überbrücken (Standard 0x40 kollidiert mit dem PCA9685)

PCA9685-Servokanäle

Bein	Hüfte	Oberschenkel	Unterschenkel (Kniekurbel)
FL	15	11	7
FR	14	10	6
RL	13	9	5
RR	12	8	4

Ströme im ungünstigsten Fall

Zweig	Strom (A)
ubec_front	10,00
ubec_rear	10,00
servo_branch	20,83
logic_branch	2,74
logic_5v	3,16
logic_5v_per_pin	3,16
pack	23,58

Prüfungen: 81 bestanden (3 ohne Reserve), 0 fehlgeschlagen

Prüfung	Ergebnis	Detail
Firmware-Pin	pass	kLcdCs = 1 (YAML D0 = GPIO 1)
Firmware-Pin	pass	kLcdRst = 2 (YAML D1 = GPIO 2)
Firmware-Pin	pass	kLcdBacklight = 3 (YAML D2 = GPIO 3)
Firmware-Pin	pass	kServoOutputEnableN = 4 (YAML D3 = GPIO 4)
Firmware-Pin	pass	kSda = 5 (YAML D4 = GPIO 5)
Firmware-Pin	pass	kScl = 6 (YAML D5 = GPIO 6)
Firmware-Pin	pass	kLcdSck = 7 (YAML D8 = GPIO 7)
Firmware-Pin	pass	kLcdDc = 8 (YAML D9 = GPIO 8)
Firmware-Pin	pass	kLcdMosi = 9 (YAML D10 = GPIO 9)
I²C-Frequenz	pass	kI2cHz = 400000 (YAML 400000)
Firmware-I²C-Adresse	pass	kPcaAddress = 64 (YAML 0x40)
Firmware-I²C-Adresse	pass	kImuAddress = 106 (YAML 0x6A)
Firmware-I²C-Adresse	pass	kPowerMonitorAddress = 65 (YAML 0x41)
I²C-Adresse eindeutig	pass	0x40 PCA9685 Servotreiber, 0x41 INA260 Power-Monitor, 0x6A LSM6DSOX IMU, 0x70 PCA9685 Servotreiber
Servokanäle eindeutig	pass	[15, 11, 7, 14, 10, 6, 13, 9, 5, 12, 8, 4]
Servokanäle im Bereich	pass	0..15
Firmware-Servokanäle	pass	kServoChannel = [15, 11, 7, 14, 10, 6, 13, 9, 5, 12, 8, 4]
Servo-PWM-Frequenz	pass	kServoFrequencyHz = 200 Hz, Servo max. 330 Hz
Onboard-LED	pass	kStatusLed = 21 (YAML GPIO 21)
Header-Konstanten beschrieben	pass	19 Konstanten
ubec_front Last	pass	6 Servos im Trot ≈ 4,2 A ≤ 10 A Dauerlast
ubec_front Blockierwarnung	pass	6 blockierte Servos 21 A > 15 A Spitze: niemals alle Gelenke in die harten Anschläge fahren
ubec_rear Last	pass	6 Servos im Trot ≈ 4,2 A ≤ 10 A Dauerlast
ubec_rear Blockierwarnung	pass	6 blockierte Servos 21 A > 15 A Spitze: niemals alle Gelenke in die harten Anschläge fahren
5-V-Spannungsregler Last	pass	3,16 A Spitze ≤ 5,5 A
Leistungsschalter Last	pass	2,74 A ≤ 6,0 A
INA260-Bereich	pass	2,74 A, 8,4 V
Hauptsicherung ≥ Last	pass	Servo + Logik 23,6 A ≤ 25,0 A
Logiksicherung ≥ Last	pass	2,74 A ≤ 7,5 A
Leitung W01 Last	pass	14 AWG: 23,6 A ≤ 32 A
Leitung W02 Last	pass	14 AWG: 23,6 A ≤ 32 A
Leitung W02 Sicherung	pass	Hauptsicherung 25,0 A ≤ 14 AWG 32 A
Leitung W02/arming Last	pass	14 AWG: 23,6 A ≤ 32 A
Leitung W02/arming Sicherung	pass	Hauptsicherung 25,0 A ≤ 14 AWG 32 A
Leitung W02/logic Last	pass	14 AWG: 23,6 A ≤ 32 A
Leitung W02/logic Sicherung	pass	Hauptsicherung 25,0 A ≤ 14 AWG 32 A
Leitung W03 Last	pass	14 AWG: 20,8 A ≤ 32 A
Leitung W03 Sicherung	pass	Hauptsicherung 25,0 A ≤ 14 AWG 32 A
Leitung W03/front Last	pass	14 AWG: 20,8 A ≤ 32 A
Leitung W03/front Sicherung	pass	Hauptsicherung 25,0 A ≤ 14 AWG 32 A
Leitung W03/rear Last	pass	14 AWG: 20,8 A ≤ 32 A
Leitung W03/rear Sicherung	pass	Hauptsicherung 25,0 A ≤ 14 AWG 32 A
Leitung W04 Last	pass	14 AWG: 23,6 A ≤ 32 A
Leitung W04 Sicherung	pass	Hauptsicherung 25,0 A ≤ 14 AWG 32 A
Leitung W04/front Last	pass	14 AWG: 23,6 A ≤ 32 A
Leitung W04/front Sicherung	pass	Hauptsicherung 25,0 A ≤ 14 AWG 32 A
Leitung W04/rear Last	pass	14 AWG: 23,6 A ≤ 32 A
Leitung W04/rear Sicherung	pass	Hauptsicherung 25,0 A ≤ 14 AWG 32 A
Leitung W04/logic Last	pass	18 AWG: 2,7 A ≤ 16 A
Leitung W04/logic Sicherung	pass	Logiksicherung 7,5 A ≤ 18 AWG 16 A
Leitung W05 Last	pass	18 AWG: 10,0 A ≤ 16 A
Leitung W06 Last	pass	18 AWG: 10,0 A ≤ 16 A
Leitung W07/vplus Last	pass	18 AWG: 10,0 A ≤ 16 A
Leitung W07/gnd Last	pass	18 AWG: 10,0 A ≤ 16 A
Leitung W08/vplus Last	pass	18 AWG: 10,0 A ≤ 16 A
Leitung W08/gnd Last	pass	18 AWG: 10,0 A ≤ 16 A
Leitung W09 Last	pass	18 AWG: 2,7 A ≤ 16 A
Leitung W09 Sicherung	pass	Logiksicherung 7,5 A ≤ 18 AWG 16 A
Leitung W10 Last	pass	18 AWG: 2,7 A ≤ 16 A
Leitung W10 Sicherung	pass	Logiksicherung 7,5 A ≤ 18 AWG 16 A
Leitung W11 Last	pass	18 AWG: 2,7 A ≤ 16 A
Leitung W11 Sicherung	pass	Logiksicherung 7,5 A ≤ 18 AWG 16 A
Leitung W24 Last	pass	18 AWG: 2,7 A ≤ 16 A
Leitung W24 Sicherung	pass	Logiksicherung 7,5 A ≤ 18 AWG 16 A
Leitung W12 Last	pass	22 AWG: 1,6 A ≤ 7 A
Versorgung: Hobbywing UBEC-10A Eingang	pass	6,0-8,4 V (nominal 7,4) innerhalb 6,0-25,2 V (2-6S LiPo bei 3,0-4,2 V pro Zelle (Hobbywing UBEC-10A V2-Car Handbuch: Eingang 2-6S))
Versorgung: Pololu 2813 Leistungsschalter	pass	6,0-8,4 V (nominal 7,4) innerhalb 4,5-40,0 V (Pololu Produktseite)
Versorgung: INA260 Bus-Eingang (VIN+/-)	pass	6,0-8,4 V (nominal 7,4) innerhalb 0,0-36,0 V (TI INA260 Datenblatt)
Versorgung: Pololu D36V50F5 Eingang	pass	6,0-8,4 V (nominal 7,4) innerhalb 5,5-50,0 V (Pololu Produktseite)
Versorgung: SPT5435LV Servo-V+	pass	5,4-6,0 V (nominal 6,0) innerhalb 4,8-6,0 V (SPT Spezifikationsseite (Spannungsbereich 4,8/6,0 V))
Versorgung: Raspberry Pi 5 (GPIO 5 V)	pass	4,8-5,2 V (nominal 5,0) innerhalb 4,75-5,25 V ([ESTIMATE] 5 V +/- 5 %; Unterspannungsmeldung unter 4,63 V)
Versorgung: XIAO ESP32-S3 (USB vom Pi)	pass	4,8-5,2 V (nominal 5,0) innerhalb 4,75-5,25 V (USB-2.0-VBUS-Bereich)
Versorgung: RPLIDAR C1 (USB vom Pi)	pass	4,8-5,2 V (nominal 5,0) innerhalb 4,75-5,25 V (USB-2.0-VBUS-Bereich [ESTIMATE: C1-Datenblatt nennt 5 V])
Versorgung: PCA9685 VCC	pass	3,2-3,4 V (nominal 3,3) innerhalb 2,3-5,5 V (NXP PCA9685 Datenblatt)
Versorgung: LSM6DSOX Breakout VIN	pass	3,2-3,4 V (nominal 3,3) innerhalb 3,0-5,0 V (Adafruit 4438 (3-5 V))
Versorgung: INA260 VS	pass	3,2-3,4 V (nominal 3,3) innerhalb 2,7-5,5 V (TI INA260 Datenblatt)
Versorgung: Waveshare 2inch LCD VCC	pass, ohne Reserve	Minimum der Schiene 3,2 V unter den spezifizierten 3,3 V (Waveshare wiki (3,3 V / 5 V)): keine Reserve, nachmessen
Signal: Servo-PWM -> SPT5435LV Signaleingang	pass, ohne Reserve	Minimum der Schiene 3,2 V unter den spezifizierten 3,3 V (SPT Spezifikationsseite (PWM-Spannung 3,3-5,0 V)): keine Reserve, nachmessen
Signal: I²C -> PCA9685, LSM6DSOX, INA260	pass	3,2-3,4 V (nominal 3,3) innerhalb 3,0-5,0 V (Überschneidung der drei VCC-Bereiche (PCA9685 2,3-5,5, LSM6DSOX Breakout 3-5, INA260 2,7-5,5 V))
Signal: LCD SPI -> Waveshare 2inch LCD	pass, ohne Reserve	Minimum der Schiene 3,2 V unter den spezifizierten 3,3 V (Waveshare wiki): keine Reserve, nachmessen
Signal: Servo-OE -> PCA9685 OE	pass	3,2-3,4 V (nominal 3,3) innerhalb 2,3-5,5 V (NXP PCA9685 Datenblatt (VCC-Bereich))