Erste Schritte

Sieben Etappen vom leeren Tisch zum gehenden Roboter. Jede Etappe verlinkt auf die Seite mit den Details; das Lernen-Wiki erklärt die Technik dahinter.

1 · Drucken

Am einfachsten: Die Seite Druckpaket erstellt ein druckfertiges Paket (wählen Sie komplette Roboter oder einzelne Teile; STLs mit ihrer Stückzahl im Namen, das Slicer-Profil, ein Teileblatt und die fertigen Druckplatten), oder laden Sie das gesamte Baupaket von der Seite Downloads. Importieren Sie die enthaltene prusaslicer.ini (PrusaSlicer: Datei › Importieren › Konfiguration importieren; andere Slicer: übernehmen Sie die Werte aus der Druckliste) und drucken Sie dann die Druckplatten (Druckbett 220 × 220 mm oder größer) oder die einzelnen STLs. Jedes Teil und jede Druckplatte wurde mit genau diesem Profil gesliced (Druckbarkeit); etwa 1,0 kg PETG und 100 h Druckzeit. Die limettengrünen Teile sind die Schalen und Schultern; alles andere ist graphitfarben. Beachten Sie nach dem Drucken die Warnungen im Passungsbericht.

2 · Kaufen

Der Shop verkauft den kompletten Roboter als ein Bausatz (oder einzelne Teile) mit echten Shop-Angeboten: Wählen Sie einen der vier Einkaufspläne oder ändern Sie den Shop pro Teil, sehen Sie die Gesamtsumme inklusive der Versandkosten jedes Shops im Warenkorb und gehen Sie pro Shop mit einer geführten Checkliste zur Kasse, die nacheinander die Shopseite jedes Artikels öffnet (dazu eine kopierbare Bestellliste für Shops mit Schnellbestellformular). Befestigungselemente enthalten 10 % Reserve. Werkzeug: Abschnitt E des Katalog-PDFs.

3 · Montieren

Folgen Sie der Montageanleitung oder dem PDF. Die 3D-Ansicht spielt jeden Schritt am vollständigen Modell ab. Vor Schritt 1: Zentrieren Sie alle zwölf Servos (Etappe 5 unten kann vorher auf dem Arbeitstisch erfolgen).

4 · Verkabeln

Elektronik: Versorgungsbaum, Verkabelungsliste, der verlegte Kabelbaum, Pinbelegung und der erste Rauchtest ohne Servos. Die Pinbelegung wird maschinell gegen die Firmware geprüft (Elektronikprüfung).

5 · Flashen und kalibrieren

uv sync --locked                                   # Python tools (strido-cli)
cd firmware/strido_esp32s3 && pio run -e xiao_esp32s3 -t upload
uv run strido-cli --port /dev/ttyACM0 center      # assembly reference: hip vertical, femur 45° back, crank 35°
uv run strido-cli --port /dev/ttyACM0 calibrate   # per-joint trim, stored in flash

Details: Software › Firmware und Elektronik › Kabelbaum.

6 · Ausführen

Auf dem Raspberry Pi 5 (Docker): docker compose -f docker/compose.yaml run --rm robot, dann ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard. Topics und Launch-Dateien: Software.

7 · Simulieren, trainieren, integrieren

make sim-walk, make sim-gazebo, make rl-train und das NT-X-Harness über make ntx-smoke: Simulation, NT-X-Integration.

Entwicklung an diesem Repository

Design ändern, Verifikationsprüfungen ausführen oder diese Site neu bauen: siehe das Harness-Runbook.