Glossar
Begriffe, die auf der Strido-Seite und in diesem Wiki verwendet werden, von A–Z. Jeder Eintrag erklärt, was der Begriff bedeutet und, wo es darauf ankommt, wie er auf diesen Roboter zutrifft; folgen Sie dem Link zur Wiki-Seite, die ihn ausführlich erklärt.
A
Abduktion
Seitliches Schwenken eines Beins von der Körpermittellinie weg oder zu ihr hin. Bei Strido ist das das Hüftgelenk, angetrieben vom Servo im Körper; siehe Kinematik und Gaits.
Akzeptierte Abweichung
Eine Bohrung, die ein Verifikationsband verfehlt, aber bewusst beibehalten wird, festgehalten in accepted_deviations von hardware/verification/tolerances.yaml mit einem ADR und einer Maßnahme für Bauende. Die einzige ist ADR-009, die M3-Vorbohrungen der Servohalterungen; siehe Befestigungselemente.
ADR (Architekturentscheidung)
Eine kurze Aufzeichnung einer Konstruktionsentscheidung: Kontext, Optionen, Entscheidung, Konsequenzen und wann sie neu zu bewerten ist. Strido führt sie in decisions.md.
Arachne
Der Perimeter-Generator mit variabler Breite von PrusaSlicer, im Profil des Bausatzes aktiviert, der dünne Wände füllt, statt Lücken zu lassen; siehe 3D-Druck.
Arming-Port
Die XT60H-Buchse in der Rückschale (arming_port_bezel): W02 von der Hauptsicherung an einem Kontakt, W03 zu den UBECs am anderen. Sie verbindet den Servo-Versorgungszweig nur, wenn der Loop-Key eingesteckt ist; siehe Sicherheit.
AWG (American Wire Gauge)
Skala für Drahtquerschnitte, bei der eine kleinere Zahl einen dickeren Draht bedeutet. Strido verwendet 14 AWG für die Akku-Hauptleitung, 18 AWG für UBEC-Ausgänge, Bus-Brücken und den Logikzweig, 22 AWG für Servokabel, Signale und die 5-V-Versorgung des Pi; siehe Versorgung.
B
Balancer-Ladegerät
Ein LiPo-Ladegerät, das jede Zelle über den Balancer-Anschluss des Akkupacks überwacht und ausgleicht. Die Stückliste enthält ein Ladegerät der B6AC-Klasse; siehe Akkus.
Betthaftung
Wie fest die erste Schicht auf dem Druckbett haftet. Zu wenig, und das Teil löst sich; bei PETG auf glattem PEI kann zu viel die Platte beschädigen; siehe 3D-Druck.
Lagersitz
Eine gedruckte Bohrung, in die ein Kugellager oder eine Gleitbuchse eingepresst wird. Die Passungsprüfung akzeptiert einen Sitz von 0,15 mm unter bis 0,30 mm über dem Außendurchmesser des Lagers; siehe Mechanik.
BEC / UBEC
(Universal) Battery Eliminator Circuit: ein Schaltregler aus dem RC-Modellbau, der die Akkuspannung in Servospannung umwandelt. Strido verwendet zwei Hobbywing UBEC-10A mit 6,0 V, die jeweils zwei Beine versorgen; siehe Versorgung.
BOM (Stückliste)
Die Liste aller zu kaufenden Teile mit Mengen und Angeboten. Quelle: hardware/bom.yaml; veröffentlicht als Stücklisten-Seite.
Brim
Zusätzliche Linien um die erste Schicht eines Teils, die den Kontakt zum Bett vergrößern. Im Bausatz: 5 mm Brim bei Teilen, die höher als 40 mm sind; siehe 3D-Druck.
Abwärtswandler (Step-down)
Ein Schaltwandler, der eine Spannung effizient absenkt. Der Pololu D36V50F5 erzeugt die 5-V-Logikschiene aus dem 2S-Akkupack; siehe Versorgung.
Bausatz
Das herunterladbare ZIP mit allem, was zum Drucken und Bauen eines Roboters nötig ist; siehe Downloads.
C
C-Rate
Der maximale Entladestrom eines LiPo als Vielfaches seiner Kapazität,
CadQuery
Eine Python-Bibliothek für parametrisches CAD. Alle neuen und geänderten Teile von Strido sind CadQuery-Boolesche Operationen auf der Upstream-Geometrie; siehe CAD als Code.
Katalog
Die durchsuchbare Liste aller 76 Teiletypen (gedruckt, gekauft und Befestigungselemente) mit Bildern, Größen und Montageschritten; siehe den Katalog.
Durchgangsbohrung
Eine Bohrung, durch die eine Schraube frei hindurchgeht. Die ISO-273-Größen für M3 sind 3,2 mm (fein) und 3,4 mm (mittel); gedruckte Bohrungen werden mit diesen Bohrern nachgebohrt; siehe Befestigungselemente.
COBS
Consistent Overhead Byte Stuffing: eine Codierung, die Null-Bytes aus einer Nachricht entfernt, sodass 0x00 das Ende jedes Rahmens markieren kann. Verwendet auf der USB-Verbindung zwischen dem Pi und dem XIAO; siehe Firmware.
CRC16
Eine 16-Bit-Prüfsumme, die an jeden Protokollrahmen angehängt wird (CRC16-CCITT-FALSE), damit beschädigte Rahmen verworfen werden; siehe Firmware.
CSI
Camera Serial Interface: der Flachbandkabel-Kameraanschluss am Raspberry Pi 5, genutzt vom Camera Module 3 Wide über ein 22→15-Pin-Kabel; siehe Sensoren.
Zuschnittliste
Die Tabelle in der Verkabelungsprüfung, die für jeden Draht die verlegte Länge und die Zuschnittlänge angibt: verlegte Länge + ein Anschlusszuschlag pro Ende (WAGO abisolieren 11 mm, Löten 6 mm, Crimpen 3 mm, Schraubklemme 7 mm) + 8 % Reserve, mindestens 10 mm. Bauende schneiden jeden Draht danach zu; siehe Kabelmanagement.
D
Docker
Ein Werkzeug, das Software mit allen Abhängigkeiten in Containern ausführt. Das ROS-2-Jazzy-Image für den Pi und für Gazebo wird aus docker/compose.yaml gebaut; siehe Docker.
Domain Randomisation
Das Variieren von Simulationsparametern (Reibung, Servosteifigkeit, Masse, IMU-Rauschen) während des Trainings, damit eine gelernte Policy mit dem realen Roboter zurechtkommt; siehe Simulation und RL.
Dupont-Steckverbinder
Ein Crimpkontakt mit Gehäuse im 2,54-mm-Raster, der auf Stiftleisten gesteckt wird und durch Reibung hält. Verwendet für die 5-V-Versorgung des Pi (W12), W17/W20 am PCA9685 und die zwölf Servo-Signalleitungen (neu in 1-polige Gehäuse gecrimpt); siehe Werkzeuge und Werkstatt.
E
Not-Aus (E-Stop)
Ein verriegelnder Stopp. Bei Strido bringt /strido/estop die Firmware dazu, PCA9685 OE auf High zu ziehen und alle Pulse zu stoppen; die physische Servo-Abschaltung ist der Loop-Key. Siehe Sicherheit.
Elefantenfuß
Die ausgestellte Unterkante eines Drucks, verursacht durch die gequetschte erste Schicht; sie verengt nach unten gerichtete Bohrungen; siehe 3D-Druck.
Einschraublänge
Die Länge einer Schraube, die tatsächlich Gewinde formt oder in Gewinde greift. Die Passungsprüfung verlangt mindestens 1,5 d in gedruckten Vorbohrungen (4,5 mm für M3); siehe Befestigungselemente.
ESD (elektrostatische Entladung)
Ein statischer Funke, der Chips beschädigen kann. Fassen Sie Pi, XIAO und Sensorplatinen an den Kanten an, nachdem Sie geerdetes Metall berührt haben; siehe Sicherheit.
ESP32-S3
Der Dual-Core-Mikrocontroller von Espressif mit USB, verwendet auf dem Bewegungscontroller Seeed XIAO ESP32-S3; siehe Mikrocontroller.
F
FDM (Fused Deposition Modelling)
3D-Druck durch Extrudieren von geschmolzenem Kunststoff Linie für Linie und Schicht für Schicht; siehe 3D-Druck.
Femur
Das Oberschenkelglied eines Beins, zwischen dem Bein-Servomodul und dem Knie; vier werden gedruckt (femur).
FFC (flexibles Flachbandkabel)
Das flache Flachbandkabel, das die Kamera mit dem CSI-Anschluss des Pi verbindet (300 mm bei Strido).
Firmware
Das Programm, das auf dem Mikrocontroller läuft. Die Firmware von Strido (firmware/strido_esp32s3, PlatformIO) führt die 200-Hz-Regelschleife und die Sicherheitslogik aus; siehe Firmware.
Passungsprüfung
Der Verifikationsschritt python -m strido_verify.fits, der jede Schraubenbohrung und jeden Lagersitz im CAD mit den Bändern in tolerances.yaml vergleicht; siehe Befestigungselemente.
Viergelenkgetriebe
Vier Glieder, durch vier Drehgelenke zu einer Schleife verbunden. Das Knie von Strido verwendet ein Parallelogramm und ein Viergelenk, um die Tibia von der Kniekurbel aus anzutreiben; siehe Mechanik.
Sicherung
Ein Leiterstück, das oberhalb seines Nennstroms schmilzt und so die nachfolgende Leitung schützt. Strido verwendet eine 25-A-Haupt- und eine 7,5-A-Logik-ATO-Flachsicherung; siehe Sicherheit.
G
Gait
Das Muster, in dem sich die Beine bewegen. Standard bei Strido ist ein Trot (diagonale Beinpaare gemeinsam) in packages/strido-core; siehe Kinematik und Gaits.
Prüfung (Gate)
Eine ausführbare Prüfung, die bestehen muss, bevor eine Änderung akzeptiert wird (Durchdringung, Bewegungsbereich, Passungen, Freigang, Druckbarkeit, Elektronik, Verkabelung, Stückliste). Siehe die Seite Verifikation.
Gazebo Harmonic
Ein Robotersimulator, der den ROS-2-Stack unverändert gegen einen simulierten Strido ausführt; siehe Simulation und RL.
Go2-Konvention
Gelenknamen, Vorzeichen, Koordinatensysteme und Topics, übernommen von der ROS-2-Schnittstelle des Unitree Go2, sodass für einen Go2 geschriebener Code Strido steuern kann; siehe ROS 2.
Massesternpunkt
Der einzige Punkt, an dem alle Massen zusammenlaufen. Bei Strido ist das eine mit Schrumpfschlauch isolierte Spleißstelle neben dem Akkueingang, von der W04 zu beiden UBEC-Eingängen (14 AWG) und zur Schaltermasse (18 AWG) führt; ein einziger Punkt hält die Servo-Rückströme aus den Logikmassen heraus; siehe Versorgung.
Gyroid
Ein welliges, selbsttragendes Füllmuster, das in alle Richtungen fest ist; der Bausatz verwendet 30 % Gyroid; siehe 3D-Druck.
H
Schrumpfschlauch
Schlauch, der beim Erhitzen schrumpft, um eine Lötstelle zu isolieren und zugzuentlasten; siehe Werkzeuge und Werkstatt.
High-Side-Shunt
Ein Strommesswiderstand in der positiven Versorgungsleitung. Der INA260 misst den Logikzweig auf diese Weise (VIN+ hinein, VIN− hinaus); siehe Sensoren.
Lochkompensation
Eine Slicer-Einstellung, die gedruckte Bohrungen verkleinert oder vergrößert. Die Druckliste verlangt eine X-Y-Lochkompensation von −0,15 mm bei den Servohalterungen (ADR-009); siehe 3D-Druck.
Servohorn
Der Arm oder die Scheibe, die auf die verzahnte Abtriebswelle eines Servos passt und dessen Drehmoment überträgt. Strido verwendet Aluminium-Scheiben- und Klemmarm-Servohörner mit 25 Zähnen (25T); siehe Servos.
I
I²C
Ein Zweidrahtbus (SDA Daten, SCL Takt), bei dem jedes Gerät eine Adresse hat. Bei Strido: PCA9685 0x40, LSM6DSOX 0x6A, INA260 0x41 mit 400 kHz; siehe Busse.
IMU (inertiale Messeinheit)
Ein Sensor, der Beschleunigung und Drehrate misst. Der LSM6DSOX liefert dem Roboter seine Orientierung (Mahony-Filter auf dem XIAO); siehe Sensoren.
INA260
Der Strom-/Spannungs-/Power-Monitor von Texas Instruments mit integriertem Shunt (Adafruit 4226). Er meldet die Akkuspannung für die Unterspannungsabschaltung; ohne ihn steuert die Firmware nicht an; siehe Sensoren.
Füllung (Infill)
Die innere Füllung eines gedruckten Teils, angegeben als Dichte und Muster (Bausatz: 30 % Gyroid); siehe 3D-Druck.
Durchdringungsprüfung
Die Prüfung, die das montierte CAD auf Teile untersucht, die sich räumlich überlappen; Bericht in verification/interference.md.
ISO 4762 / DIN 912
Die Norm für Zylinderschrauben mit Innensechskant, die einzige Schraubenkopfform bei Strido; siehe Befestigungselemente.
J
Gelenkgrenzen
Der sichere Bereich jedes Gelenks, ermittelt aus einem Kollisions-Sweep der gesamten Baugruppe (z. B. Unterschenkel −150…−45°), gemeinsam genutzt von Firmware, Gait und Simulation; siehe Kinematik und Gaits.
K
Kinematik
Die Geometrie, die Gelenkwinkel mit Fußpositionen (vorwärts) und Fußpositionen mit Gelenkwinkeln (invers) verknüpft; siehe Kinematik und Gaits.
Kniekurbel
Der Arm am Knieservo, der das Kniekoppelgetriebe antreibt; sein Winkel bildet sich nichtlinear auf den Unterschenkelwinkel ab; siehe Mechanik.
L
Schichthöhe
Die Dicke jeder gedruckten Schicht; 0,2 mm im Bausatz, die Hälfte der 0,4-mm-Düse; siehe 3D-Druck.
LiDAR
Ein Sensor, der Entfernungen mit einem rotierenden Laser misst. Der Slamtec RPLIDAR C1 veröffentlicht /scan mit 10 Hz vom oberen Sockel aus; siehe Sensoren.
LiPo (Lithium-Polymer)
Die Akkuchemie des 2S-5000-mAh-Akkupacks des Roboters: hohe Leistung, aber gefährlich bei Kurzschluss, Überladung oder Tiefentladung; siehe Akkus.
Sicherungsmutter (DIN 985)
Eine Mutter mit Nyloneinsatz, die das Gewinde klemmt, verwendet an beweglichen Gelenken, damit sie sich frei drehen können, ohne dass sich die Mutter löst; siehe Befestigungselemente.
Loop-Key
Ein kurzgeschlossener XT60-Stecker, der den Servozweig scharf schaltet, wenn er in den Arming-Port gesteckt wird; Abziehen schaltet die Servos ab; siehe Sicherheit.
M
mAh (Milliamperestunde)
Akkukapazität: 5000 mAh können eine Stunde lang 5 A liefern. Bei 7,4 V Nennspannung speichert der Akku etwa 37 Wh; siehe Akkus.
Mahony-Filter
Ein schlanker Algorithmus, der Gyroskop- und Beschleunigungsdaten zu einer Orientierungsschätzung fusioniert; läuft auf dem XIAO für /imu/data; siehe Sensoren.
Manifold (geschlossen)
Ein Netz ohne Löcher oder lose Flächen, sodass es ein wohldefiniertes Inneres hat; jede STL des Bausatzes wird auf Geschlossenheit geprüft; siehe CAD als Code.
Mikrocontroller (MCU)
Ein kleiner Ein-Chip-Computer für Echtzeitaufgaben. Der XIAO ESP32-S3 ist die MCU von Strido; siehe Mikrocontroller.
MJCF
Das XML-Modellformat von MuJoCo; models/mujoco/strido.xml wird aus dem CAD generiert; siehe Simulation und RL.
MuJoCo
Ein schneller Physiksimulator, der für die Laufdemo und Reinforcement Learning verwendet wird; siehe Simulation und RL.
N
Nav2
Der ROS-2-Navigationsstack. Er kommuniziert über /cmd_vel und /scan mit dem Roboter und läuft daher unverändert auf Strido; siehe ROS 2.
NT-X
Die Robotikplattform, in die Strido über die Erweiterung strido-ntx integriert ist; siehe NT-X-Integration.
N·m und kg·cm
Drehmomenteinheiten. Servohersteller geben kg·cm an;
O
OE (Output Enable)
Der PCA9685-Pin, der bei High alle 16 Ausgänge abschaltet. Der XIAO hält ihn High, bis scharf geschaltet wird, und ein 2,2-kΩ-Pull-up hält ihn während Resets High; siehe Sicherheit.
Überhang
Eine Fläche, die über leerem Raum gedruckt wird. Ab etwa 45° zur Senkrechten braucht sie meist Stützen; die Druckliste gibt den Überhanganteil jedes Teils an; siehe 3D-Druck.
P
PCA9685
Ein 16-Kanal-PWM-Treiber mit 12 Bit an I²C. Er erzeugt die 12 Servosignale mit 200 Hz, führt aber keinen Servostrom; siehe Busse.
Perimeter
Eine Umrisslinie einer gedruckten Schicht; der Bausatz druckt 3 Perimeter (≈ 1,2 mm Wand); siehe 3D-Druck.
PETG
Polyethylenterephthalat-Glykol: ein zähes, hitzebeständiges Filament und das Material des Bausatzprofils; PLA+ ist die Alternative; siehe 3D-Druck.
Vorbohrung
Eine Bohrung, kleiner als die Schraube, in die eine gewindeformende Schraube ihr Gewinde schneidet (etwa 0,8 d nach dem Druck); siehe Befestigungselemente.
PlatformIO
Das Build-System der Firmware: pio run zum Kompilieren und Hochladen, pio test -e native für Unit-Tests auf dem Host; siehe Firmware.
PLA+
Eine zähere Variante von PLA-Filament, die die Druckliste als Alternative zu PETG zulässt; siehe 3D-Druck.
Druckplatte
Eine fertig angeordnete Druckplatte von 220 × 220 mm (3MF-Datei); der Bausatz hat 10 Druckplatten in Graphit und 3 in Limette; siehe 3D-Druck.
Policy
Ein gelernter Controller, der Observations (IMU, Kommando, vorherige Action, Gait-Takt) auf Gelenk-Actions abbildet; gespeichert als policy.npz und mit numpy ausgeführt; siehe Simulation und RL.
PPO (Proximal Policy Optimization)
Der Algorithmus für Reinforcement Learning, mit dem die Lauf-Policy von Strido in MuJoCo trainiert wird; siehe Simulation und RL.
Druckpaket
Das Paket aus orientierten STLs, Slicer-Profil, Teileblatt und Druckplatten; stellen Sie eines auf der Seite Druckpaket zusammen.
Druckbarkeitsprüfung
Die Prüfung, die jedes Teil und jede Druckplatte mit PrusaSlicer slict und die Wandstärke scannt; Bericht in verification/printability.md; siehe 3D-Druck.
Pull-up-Widerstand
Ein Widerstand, der ein Signal auf einem definierten High-Pegel hält, wenn nichts es treibt, wie die 2,2 kΩ an PCA9685 OE; siehe Busse.
PWM (Pulsweitenmodulation)
Ein Signal, dessen Pulslänge Information trägt. Hobby-Servos lesen die Position aus der Pulsbreite: 500–2500 µs für 180° beim SPT5435LV, wobei 1500 µs die Mitte ist; siehe Servos.
R
Bewegungsbereich (ROM)
Wie weit sich jedes Gelenk ohne Kollisionen bewegen kann; der Bewegungsbereichs-Sweep liefert die Gelenkgrenzen; siehe Kinematik und Gaits.
Raspberry Pi 5
Der Hauptrechner des Roboters (4 GB) mit Linux und ROS 2; siehe Linux auf dem Pi.
REP-103
Die ROS-Konvention für Einheiten und Koordinatensysteme: x nach vorn, y nach links, z nach oben, SI-Einheiten; siehe ROS 2.
Reinforcement Learning (RL)
Das Trainieren eines Controllers durch Versuch und Irrtum in der Simulation, wobei gutes Verhalten belohnt wird; siehe Simulation und RL.
ROS 2
Robot Operating System 2: eine Middleware, in der Nodes Messages über Topics austauschen. Strido verwendet ROS 2 Jazzy; siehe ROS 2.
ros2_control
Das ROS-2-Framework für Controller und Hardware-Schnittstellen; in Gazebo verarbeitet es /leg_controller/commands; siehe ROS 2.
S
Bewegungsschlaufe
Eine bewusst freie Kabellänge zwischen zwei Kabelbindern, mit der ein Kabel ein bewegliches Gelenk überqueren kann, ohne an seinen Anschlüssen zu ziehen. Die Servokabel von Oberschenkel und Knie bei Strido überqueren das Hüftgelenk mit Schlaufen von 36 mm und 40 mm, mindestens das 1,2-Fache des größten Abstands zwischen Kabelbindern über den Hüftbereich; siehe Kabelmanagement.
Servo (Hobby-Servo)
Motor, Getriebe, Positionssensor und Regler in einem Gehäuse, das den durch einen PWM-Puls vorgegebenen Winkel anfährt. Strido verwendet zwölf SPT5435LV-180W ohne Positionsrückmeldung an den Controller; siehe Servos.
Anstiegsbegrenzung
Die maximale Geschwindigkeit, mit der die Firmware einen kommandierten Gelenkwinkel sich ändern lässt (6 rad/s), um heftige Sprünge zu vermeiden; siehe Firmware.
Slicer
Software, die ein 3D-Modell Schicht für Schicht in Druckeranweisungen (G-Code) umwandelt, z. B. PrusaSlicer; siehe 3D-Druck.
SLAM
Simultane Lokalisierung und Kartierung: Aufbau einer Karte bei gleichzeitiger Verfolgung der Roboterposition darin, hier anhand von /scan; siehe ROS 2.
Smoke-Test
Das erste Einschalten mit abgezogenem Loop-Key: Prüfen Sie Boot, /battery_state, /diagnostics und die OE-Spannung, bevor sich ein Servo bewegen kann; siehe Sicherheit.
Handfest
Eine Schraube nur so weit anziehen, bis der Kopf aufliegt und sich die Teile nicht mehr bewegen – die Regel für Schrauben in gedruckten Teilen; siehe Befestigungselemente.
SPI
Ein schneller synchroner Bus mit Takt-, Daten- und Chip-Select-Leitungen. Der XIAO steuert das ST7789-LCD über SPI an, mit einer zusätzlichen DC-Leitung (Data/Command); siehe Busse.
Spiralschlauch
Eine Kunststoffspirale, die um ein Kabelbündel gewickelt wird, es hält und schützt und dabei einzelne Kabel überall abzweigen lässt. Strido setzt ihn an jedem Bündel aus drei oder mehr Kabeln ein (spiral_wrap); siehe Kabelmanagement.
Blockiermoment / Blockierstrom
Das Drehmoment, das ein Motor erzeugt, und der Strom, den er aufnimmt, wenn er blockiert ist. SPT5435LV: etwa 3,43 N·m und 3,5 A bei 6 V; siehe Servos.
Abstandsbolzen
Ein Distanzstück mit Gewinde, das eine Platine vom Deck abhebt (M2.5 × 6 mm und M2 × 8 mm Messing, Innen-Innengewinde); siehe Befestigungselemente.
STEMMA QT
Das 4-polige JST-SH-I²C-Steckverbindersystem von Adafruit. Zwei Kabel STEMMA QT → Buchse verbinden die IMU mit dem PCA9685 (W18; die IMU sitzt zu dicht unter dem Pi für Dupont-Gehäuse) und mit dem INA260 (W19); siehe Busse.
STEP, STL und 3MF
STEP: exakte CAD-Volumenkörper (die Upstream-Yertle-Baugruppe). STL: Dreiecksnetze für den Druck. 3MF: ein Paket aus Netzen plus Anordnung, verwendet für die Druckplatten; siehe CAD als Code.
Zugentlastung
Alles, was Zug und Biegung vom Anschluss eines Drahts fernhält: die Isolationskrimpung eines Crimpkontakts, Schrumpfschlauch über einer Lötstelle, ein Kabelbinder nahe an einem Steckverbinder. Am wichtigsten ist sie dort, wo Lot in die Litzen gezogen ist und sie steif gemacht hat; siehe Kabelmanagement.
Stützstrukturen
Temporär gedruckte Strukturen unter Überhängen, die nach dem Druck entfernt werden; der Bausatz verwendet anliegende Stützen bei den aufgeführten Teilen; siehe 3D-Druck.
T
TF
Das ROS-2-Transformationssystem, das Koordinatensysteme verfolgt (odom, base_link, imu_link, lidar_link); siehe ROS 2.
Gewindeformende Schraube
Eine Schraube, die ihr eigenes Gewinde in eine glatte Vorbohrung schneidet oder formt. 78 Schrauben von Strido tun dies in gedruckten Teilen; siehe Befestigungselemente.
Schraubensicherung
Ein anaerober Klebstoff, der das Lösen von Schrauben verhindert. Mittelfeste (blaue) wird bei Schrauben in Metall-Servohörner verwendet; siehe Befestigungselemente.
Tibia
Das Unterschenkelglied. Jedes Bein hat eine gedruckte Hälfte inner_tibia und outer_tibia mit je einem 633ZZ-Lager; siehe Mechanik.
Topic
Ein benannter ROS-2-Message-Kanal, etwa /cmd_vel, /joint_states oder /battery_state; siehe ROS 2.
Trot
Ein Gait, bei der sich diagonale Beinpaare (vorn links mit hinten rechts, vorn rechts mit hinten links) gemeinsam bewegen; siehe Kinematik und Gaits.
U
udev-Regel
Eine Linux-Regel, die einem Gerät beim Einstecken einen stabilen Namen gibt; 99-strido.rules benennt den XIAO und das LiDAR; siehe Linux auf dem Pi.
Upstream (Yertle)
Der ursprüngliche Open-Source-Roboter Yertle, auf dessen STEP- und STL-Dateien Strido aufbaut, unverändert in upstream/yertle/ aufbewahrt; siehe Design.
URDF / xacro
Das ROS-Format zur Roboterbeschreibung (URDF) und seine Makrosprache (xacro); strido.urdf.xacro wird aus dem CAD generiert; siehe Simulation und RL.
USB CDC
Die Communication Device Class von USB: Der XIAO erscheint für den Pi als serieller Port und überträgt das COBS-gerahmte Protokoll; siehe Firmware.
uv
Ein Python-Paket- und Workspace-Manager; die Python-Pakete von Strido bilden einen uv-Workspace; siehe CAD als Code.
V
VitePress
Der statische Seitengenerator, der diese Dokumentationsseite baut.
W
WAGO 221-415
Eine fünfpolige Hebelklemme (32 A, 0,2–4 mm², abisolieren 11 mm), mit der der Servo-Versorgungsbus im vorderen und hinteren Hohlraum aufgebaut wird; siehe Kabelmanagement.
Watchdog
Ein Timer, der eine sichere Aktion auslöst, wenn kein Kommando eintrifft: 200 ms kein Gelenkkommando → halten, weitere 2 s → entspannen; siehe Firmware.
X
XIAO ESP32-S3
Das daumengroße ESP32-S3-Board von Seeed: der Bewegungscontroller des Roboters, der per USB mit dem Pi und per I²C/SPI mit PCA9685, Sensoren und LCD kommuniziert; siehe Mikrocontroller.
XT60
Ein zweipoliger Leistungssteckverbinder (Amass-XT-Serie) für 30 A Dauerstrom, verwendet für den Akkueingang (unter dem Deck), den Arming-Port und den Loop-Key; bezeichnen Sie die Hälften nach Stiften oder Buchsen, nicht als männlich/weiblich; siehe Versorgung.